要在欧洲市场上销售上肢关节康复器，您需要获得欧洲的医疗器械CE认证。下面是办理欧洲MDR CE认证的基本步骤：

确认适用分类： 确定您的上肢关节康复器属于欧洲医疗器械规例（Medical Device Regulation，MDR）下的哪个分类，并根据该分类确定适用的审核程序。

寻找授权代表： 如果您的公司不位于欧洲，您可能需要指定一个欧洲联络人或授权代表。

编制技术文件： 准备一份技术文件，其中包括产品的设计和性能描述、安全性和有效性的证明、风险分析和控制、材料和制造工艺等信息。确保文件符合MDR的要求。

申请CE认证： 将技术文件提交给认可的欧洲CE认证机构（通常称为认可的知情方），并申请CE认证。

进行技术评估： 认可的知情方将对您的技术文件进行评估，确保您的产品符合MDR的要求。

制定技术文件评估报告： 认可的知情方将给予您的技术文件评估报告。如果满足要求，您将获得CE认证。

签署声明： 您需要签署符合MDR要求的合规性声明，并将CE标志添加到您的产品上。

设立和维护技术文件： 您需要在销售期间继续维护并更新技术文件，确保符合MDR的要求。